Automatisk malkning

Ole Caprani
Institut for Datalogi, Aarhus Universitet,
ocaprani@cs.au.dk

Sidst opdateret 10.9.16.

Mission

Automatisk malkning

Se på videoen, hvordan robotbilen fra en startposition i basen kører hen til malkemaskinen, drejer malkemaskinen, så kun mælk kommer ud. Derefter bakker robotbilen tilbage til basen ad samme rute som den brugte til at løse missionen:

Redskab

Til at skubbe den røde arm på malkemaskinen skal der bruges en akse. Monteringen af aksen på robotbilen kan se sådan her ud:

Program

Programmet som styrer robotbilen på videoen, ser sådan her ud:
Programmet består af fire programmeringsblokke.
  • Den første blok får robotbilen til at køre ligeud frem til malkemaskinens røde arm.
  • Den næste blok får robotbilen til at dreje langsomt rundt i en bue, så den røde arm drejes lige netop så meget at mælken kommer ud
  • De to sidste blokke får robotbilen til at bakke tilbage til basen ad samme rute som den kørte ud.

Bemærk, hvor nøjagtigt der skal sigtes, så robotbilen lige præcist kører ud til malkemaskinen. Husk, armen skal stå i lodret position ved start.