World Robot Olympiad 2018 - Regular Elementary

Ole Caprani
Institut for Datalogi, Aarhus Universitet,
ocaprani@cs.au.dk

Sidst opdateret 7.9.18.

Robotudfordring trin 2

I udfordringen er et styk grim frugt:
placeret i positionen mærket 9 på banen:
Den gule frugt skal transporteres til Marmeladefabrikken (det rektangulære gule område). Robotten skal starte i Start området (det hvide område i nederste højre hjørne med to grønne linier som kant) og robotten skal slutte i Slut området (det røde område i øverste højre hjørne mærket FINISH).

Udfordringen skal klares på under 2 minuter. Pointgivning for de enkelte robotopgaver på banen i udfordringen på trin 2 er:

Der kan altså maksimalt opnås 30 point for udfordringen på trin 2. De detaljerede regler kan ses her.

Første forsøg med robot til trin 2 udfordringen

Umiddelbart ligner udfordringen på trin 2 udfordringen på trin 1. Den gule frugt står næsten i samme position, som den røde frugt i trin 1 udfordringen i forhold til Start området. Så første forsøg er at planlægge en lignende rute som i trin 1 og bruge robotten fra trin 1 udfordringen (klik på billedet for at se detaljer):
Første forslag til rute er den blå rute ud forbi den gule frugt og ud til Marmeladefabrikken:
Bruges de brugerdefinerede blokke MoveCm og SpinDegree, kan den blå rute programmeres sådan her:
Programmet, kaldet blaaRute, kan findes i EV3 projektet Trin2.ev3.

De fire første blokke genbruges fra programmet for den røde rute fra trin 1 til at få robotten ud i position 1 på den blå rute, så robotten peger i retning af positionen med den gule frugt. Den femte blok får robotten til at køre 174 cm næsten ned til kanten af banen til venstre. Undervejs skubbes den gule frugt foran robotten. De to sidste blokke vil få robotten ind i Marmeladefabrikken.

På videoen ses hvordan programmet styrer robotten fra Start området ud til Marmeladefabrikken:

Kørslen på videoen er desværre en af de få kørsler, hvor den gule frugt ender i Marmeladefabrikken. I de fleste kørsler havner den gule frugt ikke helt inde i Marmeladefabrikken, nogen gange helt udenfor og robotten ender i så forskellige stillinger inde i Marmeladefabrikken, at det vil være svært umiddelbart at få den tilbage til Slut området.

Problemet skyldes bl.a. at startpositionen for robotten i Start området:

har stor indflydelse på hvor robotten havner, fordi små forskellige i startpositionen i Start området giver store forskelle i slutporsitionen. Et andet problem er at robotten har svært ved at køre nøjagtigt lige ud over lange afstande. Robotten skal nok indfange den gule frugt, da grenene i skubbestativet er noget bredere end frugten og der ikke er så langt til positionen fra Start området. Men det er svært for robotten at ramme Marmeladefabrikken fra den "smalle" indgang efter at have kørt væsentligt længere.

Andet forsøg med robot til trin 2 udfordringen

En idé kunne være at benytte den "brede" indgang til Marmeladefabrikken, så robottens har lettere ved at ramme ind i det gule område på trods af unøjagtighederne undervejs.

Det andet forslag til rute er den orange rute som bringer den gule frugt ind til Marmeladefabrikken ad den "bredde" indgang:

Bruges de brugerdefinerede blokke MoveCm og SpinDegree, kan den orange rute programmeres sådan her:
Programmet, kaldet orangeRute, kan findes i EV3 projektet Trin2.ev3.

Programmet består af tre dele:

  • Kør langs orange rute ud til punkt 2: De fire første blokke genbruges fra programmet for den røde rute fra trin 1 til at få robotten ud i position 1 på den orange rute, så robotten peger i retning af den gule frugt. Den femte blok får robotten til at køre 150 cm ud forbi den sorte streg ud fra den blå firkant. De næste to blokke bringer robotten ind til punkt 2 på ruten. Robotten peger nu i retning af Marmeladefabrikken.

    På videoen ses, hvordan del 1 af programmet styrer robotten fra Start området ud til Marmeladefabrikken:

  • Kør ind i Marmeladefabrikken: En bevægelsesstyring-blok med hastighed 10 i 7 sekunder bringer nu robotten så langt ind i Marmeladefabrikken, at den støder ind i kanten og et kort øjeblik kører på stedet ind i kanten. Resultatet er, at robotten retter op, så den kommer til at stå vinkelret ud fra kanten.

    På videoen ses, hvordan del 2 af programmet styrer robotten ind til Marmeladefabrikken og ind i kanten:

  • Bak fra Marmeladefabrikken til højre kant af banen: En bevægelsesstyring-blok med hastighed -50 i 10 sekunder får robotten til at bakke hurtigt fra Marmeladefabrikken så langt at den støder ind i den højre kant og et kort øjeblik kører på stedet ind i kanten. Resultatet er at robotten retter op, så den kommer til at stå vinkelret ud fra kanten.

    På videoen ses, hvordan del 3 af programmet styrer robotten fra Marmeladefabrikken til højre kant af banen:

I sidste del af kørslen, hvor robotten bakker mod den højre kant for at rette op, vil robotten have lettere ved at rette op, hvis robotten forsynes med en kofanger bag på, som vist her (klik på billedet for at se detaljer):
Opgave 1: Lav en rute som bringer robotten resten af vejen ind i Slut området og føj en programmering af ruten til programmet orangeRute ovenfor.