Sidst opdateret 28.8.18.
I version 1.7.6 af WeDo 2.0 programmeringsværktøjet findes en byggevejledning i modelbiblioteket
kaldet 16. Drej. Robotten er udstyret med blot én motor, men er konstrueret sådan, at aktivering af motoren
i en af motorens to bevægelsesretninger får robotten til henholdsvis at køre ligeud frem og dreje, som det ses på videoen:
Direkte kontrol af den mobile robotNår modellen er bygget, kan motor ikoner bruges til at programmere en direkte kontrol af robotten til at køre frem eller dreje på stedet, eller til at standse:Et tryk på en af de tre grønne pile aktiverer et af de tre motor ikoner. Den direkte kontrol består altså af valget imellem én ud af tre styringskommandoer til robotten. Motor ikonet, som sætter rotationshastigheden for en motor, kan bruges til at bestemme hastigheden robotten kører lige ud eller drejer med på stedet, f.eks sådan her: Hastigheden et et tal imellem 0 og 8. Eksperimenteres med forskellige hastigheder og skift imellem at køre lige ud og at dreje, kan det ses, at motoren ved et skift kører en anelse videre i samme retning som før, inden motoren skifter retning. Det skyldes, at det motor ikonet, der sætter hastighed, også igangsætter motoren med den satte hastighed, men i den retning, som motoren havde før. Skal denne lille unøjagtighed undgås kan hastigheden sættes i en selvstændig styrekommando sådan her: Føjes kommandoen, som ændrer hastigheden, til de tre øvrige kommandoer, er der konstrueret et program som tillader en direkte kontrol med fire styringskommandoer. Programmeret kontrol af den mobile robotNår robotten styres med de fire styrekommandoer, opdages det hurtigt, at der er en lille forsinkelse fra der trykkes på den grønne pil til motoren reagerer, og dermed f.eks. til robotten stopper. Det kan gøre det svært med direkte kontrol at få robotten til at køre præcist, som det ønskes.En måde at få robotten til at køre præcist som ønsket, er at lave et program, der består af en række motor ikoner efter hinanden: Det første ikon får robotten til at køre ligeud i 3 sekunder, det næste får robotten til at dreje i 2 sekunder og dernæst kører robotten ligeud i 5,2 sekunder, som det ses på videoen: Robottens hastighed er sat til 4 inden kørslen ved hjælp af den nederste styrekommando. Ved at eksperimentere med hastighed og tider kan en sådan programmeret kontrol af robotten få robotten til at følge en ønsket rute ret præcist, hvis robotten starter i samme udgangsposition hver gang. Den direkte kontrol med de fire styrekommandoer kan altså udvides med styrekommandoer, der aktiverer en sekvens af motor ikoner, altså et program, som får robotten til at køre en ønsket rute. Der findes også andre programmeringsikoner, som kan bruges i programmer. F.eks. vil programmet: få lampen på robottens kontrolenhed til at blinke rødt, sådan her: Det gule gentagelsesikon, som omslutter fire programmeringsikoner, får de fire ikoner til at lyse rødt (tallet 9) med lampen på kontrolenheden i 0,5 sekunder og slukke lampen (tallet 0) i 0,5 sekunder. Resultatet er at lamnpen blinker rødt indtil programmet stoppes f.eks. ved tryk på den røde knap nederst til højre på skærmen: Programmet som får lampen til at blinke og programmet som får robotten til at køre frem og tilbage kan startes, så de begge samtidigt styrer robotten, dvs at robotten kører frem og tilbage mens den røde lampe blinker, som det ses her: Prøv at starte endnu et program som får robotten til at spille advarselslyde mens den blinker og kører. |
