Måder at kontrollere en WeDo 2.0 robot

Ole Caprani
Institut for Datalogi, Aarhus Universitet,
ocaprani@cs.au.dk

Sidst opdateret 15.4.18.

Programmeringsværktøj til WeDo 2.0 gør det muligt på en PC/iPad/tablet at udføre et program, som trådløst kan aflæse sensorer og styrer motorer tilsluttet kontrolenheden. Ved hjælp af programmeringsværktøjet kan der udformes et eller flere programmer, som kan igangsættes af en person på PC/iPad/tablet. Det betyder, at programmeringsværktøjet kan bruges til at udforme forskellige måder en person kan kontrollere en WeDo 2.0 robot:
  • Kontrollen kan foregå direkte som i et computerspil, hvor spilleren ved hjælp af taster eller joystick styrer f.eks. en bil i et racerspil. Under kørslen giver spilleren bilen styrekommandoer én ad gangen. Spilleren vurderer hele tiden situationen under kørslen og på basis af situationen vælger spilleren at aktivere en passende styrekommando.
  • Kontrollen kan foregå programmeret, som når en industrirobot bevæger sig efter en sekvens af kommandoer og f.eks. bygger en figur af DUBLO klodser Robot Building with Blocks - Universal Robots. Inden industrirobotten kan starte byggeprocessen, skal robotten have en plan for det arbejde den skal lave. Planen er en sekvens af kommandoer. Når robotten starters, udfører robotten de enkelte kommandoer i planen helt uden indgriben fra en person.
Nu vises hvordan både direkte og programmeret kontrol kan udformes i WeDo 2.0 programmeringsværktøjet.

Direkte kontrol (fjenstyring)

Bygges en mobil robot med blot én motor:
kan robotten, som vist, umiddelbart køre frem og tilbage, når motoren bringes til at rotere i én af de to bevægelsesretninger.

Ved hjælp af programmeringsværktøjet kan der udformes tre programmer, som hver består af blot et motor ikon:

Aktiveres øverste program vil motorkommandoen svarende til motor ikonet, få robotten til at køre frem, midterste program får robotten til at bakke og nederste program får robotten til at standse.

Når en person kontrollerer robottens kørsel ved at skifte imellem aktivering af de tre programmer/motorkommandoer vil personen opleve det som direkte kontrol af robotten:

Det er hele tiden personen, som under kørslen beslutter hvilken motorkommando, der skal aktiveres i en givnen situation.

Programmeret kontrol

Bygges en mobil robot med blot én motor:
så aktivering af motoren i én af de to bevægelsesretninger får robotten til at køre frem og dreje på stedet, kan programmeringsværktøjet bruges til at sætte en sekvens af motor ikoner sammen til et program, som får robotten til at køre en rute:
De to første ikoner får køretøjet til at køre ligeud i 3 sekunder, de næste to ikoner får robotten til at dreje i 2 sekunder og de sidste to får robotten til at køre ligeud i 5,2 sekunder, som det ses på videoen:
Når programmeringsværktøjet bruges på denne måde, styres robotten af den sekvens af motorkommandoer, som sættes i gang, når der trykkes på den grønne pil. Når programmet starters, udføres de enkelte motorkommandoer i programmet helt uden indgriben fra en person. Det kaldes programmeret kontrol.

Når en robot f.eks. skal programmeres til at køre en rute, kan det være bekvemt at tænke på programmeringsprocessen som opdelt i to trin:

Det er netop sådan programmeringsprocessen er beskrevet generelt i Introduction to programming: