Konstruktion af NXT robot sumo bryder

Ole Caprani,
Datalogisk Institut, Aarhus Universitet,
ocaprani@cs.au.dk

Sidst opdateret 20.9.16.

Start med at bygge enten Express bot eller Mini sumo bot.

Derefter kan eksperimenterne begynde. F.eks. med at påmontere en afstandssensor til at registrere modstanderen, påmontere større/mindre hjul, påmontere beskyttelsesskjolde i siderne eller en motor så modstanderen kan vippes.

Express bot

Med udgangspunkt udelukkende i delene i LEGO MINDSTORMS Education NXT Base Set 9797:
har folkene bag nxtprograms.com udviklet Express bot, som er fotobaserede byggevejledninger for en robot base med udvidelser.

Udfra ideerne i Express bot er der lavet en simpel sumo robot bestående af fire moduler: en basebil, en kofanger, en lyssensor og en skubbemekanisme. De fire moduler kan bygges ud fra byggevejledninger lavet ved hjælp af værktøjet LEGO Digital Designer (LDD). Inden den første byggevejledning kan bruges, skal LDD installeres på maskinen. Når de fire moduler er samlet ser sumo bryderen sådan her ud (klik på billedet for at se det i stor størrelse):

De fire moduler basebil, kofanger, lyssensor og skubbemekanisme ser sådan her ud:

De enkelte moduler kan så sættes sammen til sidst eller efterhånden som de bygges. Det betyder, at flere kan være igang med at bygge samtidigt.

Basebil

Hent byggevejledningen for basebilen. Åben byggevejledningen, filen SumoBase.lxf, i LEGO Digital Designer. Under menuen View skiftes til Building guide mode. Nu viser LDD en byggevejledning i 17 trin som basebilen kan bygges efter.

Basebil med kofanger bagpå

Hent byggevejledningen for kofangeren. Åben byggevejledningen, filen Rear.lxf, i LEGO Digital Designer. Under menuen View skiftes til Building guide mode. Nu viser LDD en byggevejledning i 8 trin. Der er desværre ikke mål på de aksler, som skal bruges. I byggevejledningen bruges tre aksler. Akslerne er to sorte 4'ere og en grå 3'er. Aksler måles ud fra antal huller i teknikbjælker, som vist i NXT Brugervejledning side 80, altså er en 4'er akse lig 4 huller:
Kofangeren monteres bag på basebilen (klik på billedet for at se det i stor størrelse):
Nu skal de to motorer forbindes til de to porte B og C. For at ledningerne ikke skal stritte ud og genere, kan det være bekvemt at føre ledningerne nedenunder NXT'en og vikle dem om kofangeren sådan her - fjern 15'er teknikbjælken inden ledningen vikles om og sæt den på bagefter (klik på billedet for at se det i stor størrelse):

Basebil med lyssensor foran

Hent byggevejledningen for lyssensoren. Åben byggevejledningen, filen LightSensor.lxf, i LEGO Digital Designer. Under menuen View skiftes til Building guide mode. Nu viser LDD en byggevejledning i 9 trin.

Lyssensoren monteres foran på basebilen og lyssensoren forbindes til port 3. For at ledningen ikke skal stritte ud og genere, kan det være bekvemt at føre ledningen nedenunder NXT'en og vikle den om kofangeren sådan her (klik på billedet for at se det i stor størrelse):

Basebil med skubbemekanisme foran

Blandt udvidelserne til Express bot er der en skubbemekanismen, som kan bygges efter en fotobaseret byggevejledning. En tilsvarende skubbemekanisme er lavet til Express bot. Hent byggevejledningen for skubbemekanismen. Åben byggevejledningen, filen Pusher.lxf, i LEGO Digital Designer. Under menuen View skiftes til Building guide mode. Nu viser LDD en byggevejledning i 3 trin. Byg to og monter foran sådan her (klik på billedet for at se det i stor størrelse):

Mini sumo bot

Mini sumo bot er endnu en simpel Lego sumo bryder. Den kan bygges med udgangspunkt udelukkende i delene i LEGO MINDSTORMS Education NXT Base Set 9797 og LEGO MINDSTORMS Education Resource Set:
Det tager ikke lang tid at bygge en mini sumo bot ud fra byggevejledningen på mini sumo bot siden. På siden findes også et program til at styre mini sumo bot og en video, som viser, hvordan programmet styrer robotten på en bane afgrænset af en sort streg.